製品概要
ステッピングモーターの多軸制御をターゲットとしたローエンドタイプ
ECAT-S-MCLは、４軸のパルス出力により、
標準のモータードライバ及びモーターを接続することで
容易にEther-CAT対応することが可能です。
製品仕様
≪ハードウェア仕様≫
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| EtherCAT 通信 I/F | 2Port(IN,OUT) |
| モーター I/F | 4 軸( オープンコレクタ, フォトカプラ絶縁) |
| パルス列入力タイプのステッピングモータードライバーに対応 | |
| 高機能ステッピングモータ( クローズドループ制御方式)には、オプションのエンコーダ入力基板を追加することで対応予定 | |
| 動作確認済製品： オリエンタルモーター製CMK,CRK シリーズ 山洋電気製SANMOTION F2 シリーズ コネクタ：XG4A-5039-A(omRon) | |
| 電源条件 | DC24V±10% 約200mA |
| コネクタ：ML-4000-3P( サトーパーツ) | |
| 環境条件 | 0℃～ 50℃,10%RH ～ 90%RH( 結露無きこと) |
| 外形寸法 / 重量 | 220mm(W)×120mm(D)×20mm(H) / 166g |
| 搭載CPU | R5F56216BDFB (RX621 シリーズ) |
| 入力CLK：12.5MHz,CPU 内部CLK：100MHz(12.5×8) | |
| 内蔵ROM：256KB, 内蔵RAM：64KB |
≪ソフトウェア仕様≫
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 通信プロトコルプロファイル | EtherCAT PDO,SDO／CoE 対応／FoE 対応予定 |
| DC 同期 | スレーブ間のDC 同期をサポート |
| CiA402 デバイスプロファイル | 対応予定 |
| モーター制御 | モーター制御LSI の全てのPORT に対してプロセスデータ通信でアクセス可能 |
| ファンクションブロック | IEC61131-3 に準拠した各社PLC 向けのFBD を提供可能 例：原点復帰, 絶対位置決め, 相対位置決め, 現在位置取得,etc. |
| 接続実績EtherCAT マスタ | TwinCAT-PLC(BECKHOFF)／EC-MASTER(acontis)／ NJ-501 シリーズ(OMRON)／他 |
≪モーター制御LSIによる機能≫
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 制御軸 | 最大4 軸 (1) 各軸独立位置決め (2) 最大4 軸までの直線補間 (3) 任意2 軸の円弧補間 |
| 出力パルス方式 | ①パルス方式(PLS/DIR) ② パルス方式(CW/CCW) ２ 相パルス方式(A 相/B 相) |
| ドライブ | 相対/ 絶対位置決め, 連続, 信号検出, 信号検出後位置決め |
| 速度制御 | 速度レンジ：0.1 pps～8.19 Mpps(倍率0.1～125) 速度ビット長：16bit(65535) 実質使用可能速度：500Kpps程度 (ステッピングモーターで使用する範囲) |
| 加減速モード | 直線, 非対称直線,Ｓ字, 非対称Ｓ字 |
| オーバーライド | 移動量/ 速度オーバーライド可能 |
| 多軸同期スタート機能 | ボード内4 軸までの同期スタート機能 ( 他軸の状態変化による自動スタート機能もあり) |
| 三角駆動回避機能 | 直線/Ｓ字加減速時 |
| リミット信号停止機能 | ±LM(ﾘﾐｯﾄｾﾝｻ) 入力 急停止/ 減速停止切替可能、有効/ 無効指定可能 ※原点センサは汎用入力を使用 |
| 緊急停止用入力 | ESTOP( 急停止) 入力,SSTOP( 減速停止) 入力 |
| ソフトリミット停止機能 | 急停止/ 減速停止切替可能、有効/ 無効指定可能 32bit カウンタ( コンパレート機能あり) |
| カウンタ機能 | 出力パルスカウンタ32bit ( コンパレート/ プリスケール機能あり) |
| 補間ドライブ | 4 軸までの直線補間 任意2 軸の円弧補間、連続補間 補間時の合成速度一定制御可能 |
※機能向上のため、おことわりなしに仕様の一部を変更する場合がありますので、ご了承下さい。